Quiz Interactif – Dérivation de vecteurs et formule de Bour

📚 Mémo

Formule de Bour

Formule fondamentale :

(dA⃗/dt)_R0 = (dA⃗/dt)_R1 + Ω⃗_1/0 ^ A⃗

Où :

• (dA⃗/dt)_R0 = dérivée dans R0 (repère fixe)

• (dA⃗/dt)_R1 = dérivée dans R1 (repère mobile)

• Ω⃗_1/0 = vecteur rotation de R1/R0

Vecteur fixe vs mobile

Vecteur fixe : direction et module constants dans R0

Vecteur mobile : peut tourner avec le repère R1

Si A⃗ fixe dans R1 : (dA⃗/dt)_R1 = 0⃗

Applications

• Vitesse d'un point en mouvement composé

• Accélération dans repères tournants

• Force de Coriolis

• Cinématique des robots

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